Visual SLAM入門講座【提携セミナー】

このセミナーは終了しました。次回の開催は未定です。

開催日時 2021/4/19(月)10:00~16:00
担当講師

内山 英昭 氏

開催場所

Zoomによるオンラインセミナー

定員 -
受講費 【オンラインセミナー(見逃し視聴なし)】:47,300円
【オンラインセミナー(見逃し視聴あり)】:52,800円

【好評再開講!】
★Visual SLAM(vSLAM)の基礎を学びたい、できる事を知りたい、機材選定で悩んでいる、
vSLAMを利用したシステム構築を検討している・・・等の方にお勧め!
★LocalizationやMappingなどの必須基礎から、vSLAMの種類や動作原理、処理の流れ、
実装に必要なライブラリに至るまで一連の流れを徹底解説します。

 

Visual SLAM入門講座
~絶対に知っておくべき基礎・デバイス動作原理から、ライブラリ・技術動向など~

 

【提携セミナー】

主催:株式会社情報機構

 


 

本セミナーでは,自律走行や拡張現実感などの基盤技術として用いられるvisual SLAM(vSLAM)の技術を解説します.ロボティクスの領域で長く研究されてきたSLAMはレーザやオドメトリを用いていたのに対し,vSLAMはカメラのみを用いた技術です.vSLAMは,カメラ幾何や機械学習など様々な技術を組み合わせて実現されており,各プロセスでどのような技術が使われているかということを正しく理解する必要があります.

 

本セミナーでは,vSLAMで何ができるかを知りたい方,vSLAMを利用したシステムの構築を検討されている方を対象とし,画像処理の基礎からvSLAMを自前で実装するために必要なライブラリの紹介まで行います.

 

◆ 受講対象者:
・visual SLAMに使われるカメラ幾何や画像処理の基礎から学びたい方
・visual SLAMの導入を検討されている方で,visual SLAMでできること,できないことを知りたい方,
機材の選定で悩まれている方
・Hololensやgoogle tangoなどに利用されているvisual SLAMの動作原理を知りたい方
・本テーマに興味のある方であれば,どなたでも受講可能です

 

◆ 必要な予備知識:
・行列の掛け算などの線形代数
・画像処理の基礎知識(コーナー検出,エッジ検出など)

 

◆ 本セミナーで習得できること(一例):
・visual SLAMに使われる画像処理の基礎知識
・visual SLAMの動作原理の理解
・visual SLAMの技術動向
・visual SLAMの問題点・ノウハウ

 

担当講師

九州大学 附属図書館 准教授 内山 英昭 氏

 

セミナープログラム(予定)

1.はじめに
1.1 本講義の目標・ポイント
1.2 visual SLAMを使った研究動向

 

2.Visual SLAMの枠組み
2.1 Initialization:座標系の初期化
2.2 Localization/Tracking:カメラ位置姿勢の算出
2.3 Mapping:空間形状の算出
2.4 Relocalization:カメラ位置姿勢の再算出
2.5 Loop closure:ループ検出に基づく空間形状補正

 

3.画像処理の基礎知識
3.1 特徴点マッチング・トラッキング
a)特徴点マッチングとは
b)処理の流れ
・特徴点検出(使われる画素、検出方法)
・特徴量算出(前処理、手法)
・対応点探索(スケール変化への対応、問題点)
c)特徴点マッチングの高精度化
3.2 画像検索(Bag of visual words)
a)画像検索の基本的な枠組み
b)画像検索に用いられる特徴量
c)特徴量辞書
d)SLAMにおける画像検索の利用
3.3 透視投影
a)透視投影モデル
b)3次元点の投影面上での座標
c)投影面の画像化
d)3次元座標系の座標変換
e)画像座標と世界座標の関係
f)定式化
3.4 カメラキャリブレーション
a)概要と方法
b)レンズの歪みと補正例
3.5 カメラの位置姿勢推定
a)概要と方法
b)対応付けにアウトライアがある場合
c)平面に対するカメラの位置姿勢の問題
3.6 3次元計測(三角測量)
a)概要
b)射影行列
c)三角測量の定式化
d)発生する誤差・推定誤差の算出方法
e)vSLAMの処理の流れ
3.7 バンドル調整
a)概念
b)バンドル調整の定式化
3.8 ポーズグラフ最適化
a)概念
b)ポーズグラフ最適化の定式化

 

4.Visual SLAMの種類
4.1 RGBカメラとRGBDカメラ
a)RGBカメラ撮影方法
b)それぞれの特徴
4.2 特徴点ベースの手法とDirect法

 

5.Visual SLAMの従来手法-それぞれの概要を解説
5.1 PTAM
5.2 LSD-SLAM
5.3 ORB-SLAM
5.4 RGB-D SLAM

 

6.Visual SLAMを用いたデバイスとその動作原理・処理の流れ
6.1 Hololens
6.2 Google tango

 

7.ライブラリ ~それぞれの概要・長所・ポイント~
7.1 OpenCV
7.2 Ceres solver
7.3 g2o

 

<質疑応答>

 

■ご講演中のキーワード:
カメラキャリブレーション,カメラの位置姿勢推定,3次元計測,バンドル調整,ポーズグラフ最適化,画像検索

 

公開セミナーの次回開催予定

開催日

2021年4月19日(月) 10:00-16:00 *途中、お昼休みや小休憩を挟みます。

 

開催場所

【Live受講】 Live配信セミナー(リアルタイム配信) ※会社・自宅にいながら学習可能です※

 

オンライン配信のご案内

★ Zoomによるオンライン配信

★ 見逃し視聴

★ ライブ配信(Zoomでの受講が難しい方へ)

 

については、こちらをご参照ください

 

受講

  • 【オンライン(ライブ配信):見逃し視聴なし】:1名47,300円(税込(消費税10%)、資料付)

*1社2名以上同時申込の場合、1名につき36,300円

  • 【オンライン(ライブ配信):見逃し視聴あり】:1名52,800円(税込(消費税10%)、資料付)

*1社2名以上同時申込の場合、1名につき41,800円

 

学校法人割引;学生、教員のご参加は受講料50%割引。

 

配布資料

  • 配布資料はPDF等のデータで送付予定です。受取方法はメールでご案内致します。
    (開催1週前~前日までには送付致します)。
    *準備の都合上、開催1営業日前の12:00までにお申し込みをお願い致します。
    (土、日、祝日は営業日としてカウント致しません。)

 

備考

  • 当日、可能な範囲で質疑応答も対応致します。
    (全ての質問にお答えできない可能性もございますので、予めご容赦ください。)
  • 本講座で使用する資料や配信動画は著作物であり、無断での録音・録画・複写・転載・配布・上映・販売等を禁止致します。

 

お申し込み方法

★下のセミナー参加申込ボタンより、必要事項をご記入の上お申し込みください。

★【オンラインセミナー(見逃し視聴なし)】、【オンラインセミナー(見逃し視聴あり)】のいずれかから、ご希望される受講形態をメッセージ欄に明記してください。

 

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