自動車の自動運転と車両運動制御の高度融合

シャシー統合制御による走行安全性・限界性能・運動性能の向上

講座概要

自動車の運動制御（シャシー制御など）と自動運転を高度に連携させ、走行安全性や制御精度の向上を目指す技術的アプローチについて解説します。

高度な自動運転を実現するためには、目標コースに沿って正確に走行するだけでなく、刻々と変化する走行シチュエーションに応じて、車両を安全かつ適切に制御する技術が必要です。そこで、ステアリング（ステアバイワイヤによる微分操舵アシスト）、内外輪の駆動力・制動力制御、サスペンションのキャンバ角制御などを協調させ、タイヤのグリップ限界を最大限に活用し車両の運動性能を高める手法を紹介します。

さらに、カメラやセンサから得られる障害物や白線などの外界情報を活用し、車両挙動をリアルタイムで制御することで、緊急回避時の走行安定性やコーナリング性能の向上を目指す技術について、シミュレータや実車による試験事例を交えて詳しく解説します。

また、電気自動車（EV）時代を見据え、自動車の運動制御と自動運転の連携による高度化の可能性を考察するとともに、プロドライバのような「気持ちの良い・望ましい自動運転」の実現に向けたアプローチや、自動車メーカー各社の自動運転技術の動向、今後の展望について紹介します。

※本セミナーをお申込みの方には、野崎講師の著書「自動車の運動制御と自動運転　－制御技術による自動運転の高精度化－」（科学情報出版）を１冊プレゼントいたします。

担当講師

野崎 博路 講師

主な受講対象者

• 普通自動車、大型自動車、特殊車両などの輸送機器における運動性能の研究開発に携わる方で、新人・若手・中堅の方
• シャシーの設計など自動車の機械設計開発に携わる方で、新人・若手・中堅の方
• 自動車部品の開発、設計に携わる方で、運動制御および自動運転にご興味がある方
• 自動車の自動運転制御に新規参入される企業の技術者の方、または自動車工学の履修経験がなく、就職してから本分野を学ぶ必要があると考える学生・社会人の方
• 工業高校、高専、大学の工業系専攻にて機械工学を履修済み程度の知識がある方で、自動車の運動制御および自動運転にご興味がある方
• 自動車工学を履修済み程度の知識をお持ちで、自動車の運動制御について復習したい方
• 自動車の運動制御と自動運転に関する研究開発動向を俯瞰したい方 

期待される効果

• 自動車の運動制御と自動運転の高度な連動、限界コーナリングの制御等の各種自動車運動制御技術、自動運転に至る、幅広い知識が修得できる
• 自動車の運動をコントロールする最先端技術について学べる
• 自動車に関する機械設計（開発）の実践的応用について、最新の事例を通じていくつかヒントが得られる
• 外部センサアシストに基づく自動運転メカニズムと関連する要素技術について理解が深まる

セミナープログラム（予定）

１．“自動車の運動制御と自動運転”の概要
（１）．自動車の運動制御～現在の自動運転までを振り返る
4輪操舵（4WS）、マルチリンクサスペンション、限界性能向上運動制御（内外輪制駆動力制御システム、キャンバ角制御、ステアバイワイヤ制御等）
（２）．電気自動車において必要となるメカニカルコントロール
ジャッキアップ・ジャッキダウン、アンチダイブ、アンチリフト、アンチスカット解析等
（３）．電気自動車において進化する自動車運動制御と自動運転
自動車運動制御と自動運転の連動等

２．自動車の運動制御
（１）．種々の運動制御～4輪操舵システム（4WS）
（２）．マルチリンクサスペンション
（３）．内外輪制駆動力制御システム
SH-AWD、VSA、VSC、VDC、規範タイヤ制御の内外輪制駆動力制御システム等
（４）．キャンバ角制御
4輪車と2輪車のコーナリングメカニズムの差異、操舵角比例キャンバ角制御、車体スリップ角応動キャンバ角制御等
（５）．ステアバイワイヤ制御
スカイライン搭載ステアバイワイヤ、微分操舵アシスト搭載ステアバイワイヤ等

３．外界センサによるアシスト制御

（１）．外界センサによるアシスト制御
アシスト制御の手法（2入力操舵方式（ドライバ操舵＋外界センサによるアシスト操舵））、障害物回避制御、白線検知コーナリング制御等
（２）．半自動運転
半自動運転の手法（2入力操舵方式（ドライバ操舵＋外界センサによるアシスト操舵））、操縦モデル等
（３）．自動運転への試み　ドライバ操舵無し（100% アシスト操舵のみ）
実車における操縦モデル
（４）．現在の市場の自動運転の状況と今後について
自動運転のレベル、現状の自動運転のしくみ（レベル等）：アイサイトX、レジェンドのレベル3などの例、センシングシステム、GPSと準天頂衛星「みちびき」、高精度3次元地図、自動運転のアルゴリズム例、人工知能（AI）の適用、コネクテッドカー

４．自動車運動制御と自動運転の連動
（１）．自動車運動制御と自動運転の連動について
①通常の自動運転と②自動車運動制御を連動させた自動運転の違い、高性能自動運転を可能にする運動制御との連動化の方向性
（２）．内外輪制駆動力制御～外界センサによるアシスト自動運転との連動の試験結果
障害物検知＋内外輪制駆動力制御による緊急回避アシスト試験結果（ドライビングシミュレータ試験）
（３）．キャンバ角制御～外界センサによるアシスト自動運転との連動の試験結果
障害物検知＋キャンバ角制御による緊急回避アシスト試験結果（ドライビングシミュレータ試験）、白線検知＋キャンバ角制御によるコーナリングアシスト（ドライビングシミュレータ試験）、半自動＋キャンバ角制御の試験（ドライビングシミュレータ試験）、自動運転への試み（ドライバ操舵無し（100%アシスト操舵のみ））＋キャンバ角制御の試験（実車試験）
（４）．ステアバイワイヤ制御（微分操舵アシスト）～外界センサによるアシスト自動運転との連動の試験結果
障害物検知＋ステアバイワイヤ制御（微分操舵アシスト）による緊急回避アシスト試験結果（ドライビングシミュレータ試験）、半自動＋ステアバイワイヤ制御（微分操舵アシスト）の試験（ドライビングシミュレータ試験）

５．自動運転の望ましい制御 （交通事故ゼロを目指す）
（１）．①自動運転モードと②運転を楽しむ半自動運転モードのスイッチによる切り換え
（２）．運転を楽しみたい時にスイッチの切り換え（自動運転と運転する楽しみの両立化）
（３）．運動制御と連動する自動運転の今後の展望
プロドライバの運転のような気持ちの良い自動運転、今後考えられる課題：AIを取り入れた操縦モデル、4輪の制駆動力制御とメカニカルコントロール（アンチスカット、アンチダイブ、アンチリフト等）の連動

６．自動車運動制御及び自動運転による走行安全性の向上、今後の展望　
（１）．自動運転の方向と運転する歓びの両立について
（２）．日産自動車の「プロパイロット2.0」、CASE、およびメルセデス・ベンツの自動運転の取り組み
（３）．自動運転の状況
（４）．自動運転システム（自動運転システムのしくみと役割、自動運転の認知・判断のアルゴリズム）
（５）．自動運転等の今後の展望

公開セミナーの次回開催予定

• 開催日時：

【Live配信】2027/1/27（水）10:00～17:00

【アーカイブ配信】　1/29（金）～2/12（金）

• 開催場所：

【Live配信】【アーカイブ配信】：オンライン受講 （※Live配信は、Zoomによるオンライン講義です）

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　セミナー開催日当日に受講可能な方は、Live配信での受講をお勧めします。

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• 受講料　：39,600円（税込）

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