自動運転における自己位置推定の基礎と高度化の最新動向【提携セミナー】

自動運転_車載センサ

自動運転における自己位置推定の基礎と高度化の最新動向【提携セミナー】

開催日時 2021/6/11(金)12:30~16:30
担当講師

赤井 直紀 氏

開催場所

Zoomによるオンラインセミナー

定員 -
受講費 41,800円

なぜ自己位置推定が重要なのか?といった基本から

動的環境下や安全性を保証する自己位置推定など高度化の動向まで!

 

自動運転における自己位置推定
の基礎と高度化の最新動向

 

【提携セミナー】

主催:株式会社情報機構

 


 

・なぜ自己位置推定が自動運転において重要なのか?
自己位置推定なぜ自動運転に必要なのか?という疑問をお持ちの方は多くいると思います。自己位置推定がどれだけ重要かといった解説を行います。

 

・なぜ自己位置推定は失敗するのか?
自動走行に関わったことがある方なら、自己位置推定に失敗するシーンに出くわしたことがあると思います。なぜ失敗するかを理解するには「観測モデル」を理解する必要があります。本公演では、観測モデルの成り立ちやその限界に関して解説します。

 

・どの様に自己位置推定を発展できるか?
動的な環境でも失敗しない自己位置推定や、安全性を保証する自己位置推定など、講師が最近を行っている研究も踏まえ、先端的な内容の解説も行います。

 

◆ この講座を受講して得られる情報・知見

・自己位置推定の重要性
講師自身もそうですが、研究紹介をする際には、自己位置推定が自動運転において重要ということを理解してもらうことがまず難しいとよく感じます。「人間は自己位置なんて推定していない」と良くいわれます。講師は基本的に「オンラインで必要な情報を全て認識できる機能があれば自己位置推定は不要。ただしその様な機能を実現することは、現状の技術ではほぼ不可能」と答えています。なぜそう答えるのかという理由を知ると、自己位置推定の重要性をうまく説明できる様になると思っています。

 

・自己位置が抱える根本的な問題
自己位置推定は根本的に動的な環境ではその性能を保証できないという課題を抱えています。これには「観測の独立性の仮定」というものが大きく関わっています。自己位置推定を語る時に、観測の独立性を語る人は多くないと思います。しかし講師は、観測の独立性の仮定こそが自己位置にが抱える問題の根本にあると考えています。さらに厄介なことは、観測の独立性の仮定を導入しないとそもそも自己位置推定が行えないという問題があるのです。こういった根本的な問題に対しての知見も得ることができます。

 

・自己位置推定のできないをできるように
講師が最近行っている研究では「自己位置推定を高度化する」という目的を掲げています。これは単に推定精度を向上させるや、頑健性を向上させるというではなく、上述する様な自己位置推定が抱える問題を解決する様な試みになります。観測の独立性の仮定が引き起こす問題点を理解した上で、それがどの様な問題を引き起こすか、そしてそれをどの様に解決していくか、という最新の知見も得ることができます。

 

担当講師

名古屋大学 大学院工学研究科 助教 博士(工学) 赤井 直紀 氏

 

セミナープログラム(予定)

1. 自己位置推定の基本的な話
1.1 自己位置推定とは何か
1.2 なぜ自動運転に自己位置推定が重要か
1.3 自己位置推定のあるなしの自動運転

 

2. 自己位置推定およびSLAMの発展の話
2.1 ICPとMCLが自己位置推定の基本
2.2 ベイズフィルタSLAMとグラフSLAM
2.3 自己位置推定と機械学習(最近の研究動向)

 

3. 自己位置推定の定式化
3.1 グラフィカルモデルからの定式化
3.2 ベイズフィルタと呼ばれる所以の理解
3.3 ベイズフィルタと最適化の違い
3.4 パーティクルフィルタを用いた自己位置推定(MCL)の簡単な理解

 

4. 観測モデル
4.1 ビームモデルと尤度場モデル
4.2 なぜ動的環境で自己位置が失敗するかの理解
4.3 観測の独立性の仮定の重要性とそれが引き起こす問題

 

5. 動的環境下での自己位置推定
5.1 観測物体のクラスを考慮した自己位置推定
5.2 環境変化に対する頑健性の向上
5.3 計算・メモリコストの増大しない頑健性の向上

 

6. 自己位置推定結果の性能保証
6.1 信頼度付き自己位置推定
6.2 深層学習を用いた自己位置推定の失敗検出
6.3 深層学習の不確かさも考慮したモデル化
6.4 自己位置推定結果の正誤を正しく理解

 

7. まとめ

 

<質疑応答>

 

公開セミナーの次回開催予定

開催日

2021年6月11日(金) 12:30-16:30

 

開催場所

【Live受講】 Live配信セミナー(リアルタイム配信) ※会社・自宅にいながら学習可能です※

 

オンライン配信のご案内

★ Zoomによるオンライン配信

については、こちらをご参照ください

 

受講料

1名41,800円(税込(消費税10%)、資料付)
*1社2名以上同時申込の場合、1名につき30,800円

 

学校法人割引;学生、教員のご参加は受講料50%割引。

 

配布資料

配布資料は、印刷物を郵送で送付致します。
お申込の際はお受け取り可能な住所をご記入ください。
お申込みは4営業日前までを推奨します。
それ以降でもお申込みはお受けしておりますが(開催1営業日前の12:00まで)、
テキスト到着がセミナー後になる可能性がございます。

 

備考

配布資料はPDF等のデータで送付予定です。受取方法はメールでご案内致します。
(開催1週前~前日までには送付致します)。
準備の都合上、開催1営業日前の12:00までにお申し込みをお願い致します。
(土、日、祝日は営業日としてカウント致しません。)

 

お申し込み方法

★下のセミナー参加申込ボタンより、必要事項をご記入の上お申し込みください。

★【オンラインセミナー(見逃し視聴なし)】、【オンラインセミナー(見逃し視聴あり)】のいずれかから、ご希望される受講形態をメッセージ欄に明記してください。

 

おすすめのセミナー情報

技術セミナー検索

製造業向けeラーニング_講座リスト

在宅勤務者用WEBセミナーサービス

スモールステップ・スパイラル型の技術者教育プログラム

資料ダウンロード

講師紹介

技術の超キホン

そうだったのか技術者用語

機械設計マスター

技術者べからず集

工場運営A to Z

生産技術のツボ

技術者のための法律講座

機械製図道場

公式Facebookページ

スぺシャルコンテンツ
Special Contents

導入・活用事例

テキスト/教材の制作・販売