多指ロボットハンドによる

物体把持・操作の基礎：モデル化と制御

物体把持のダイナミクス、指先形状による違い、安定把持・位置・姿勢の制御、

物体や環境の認識、ソフトロボットハンドのモデル化など

【提携セミナー】

主催：サイエンス＆テクノロジー株式会社

受講可能な形式：【Live配信(アーカイブ配信付)】のみ

指先形状の違いによる接触・拘束のモデル化、運動方程式の導出、安定把持・位置・姿勢の制御、物体把持における物体・環境の認識、ソフトロボットハンドのモデル化など、多指ロボットハンドによる物体把持・操作の基礎を半日で解説します。

セミナー趣旨

本セミナーでは、多指ロボットハンドによる物体把持・操作に関して、指先形状の違いによる接触や拘束のモデル化、および拘束を含めた系全体の運動方程式の導出、そして物体を安定に把持するための安定把持制御や把持物体の姿勢を制御する手法について、講演者がこれまで行ってきた研究成果を基に解説する。同時に、物体把持において重要となってくる物体や環境の認識について、制御の観点から整理する。

得られる知識

• 多指ハンドによる物体把持の動力学モデル導出方法
• センソリーフィードバックを用いた把持物体の安定把持および位置・姿勢制御手法
• 物体把持を行う上での認識に関する俯瞰知識

受講対象

• 多指ハンドによるモデルベース制御を実現したい方
• 物体把持の力学についてモデル化を行いたい方
• 基礎的な数学のみでこれらを理解したい方

担当講師

九州大学　大学院工学研究院　機械工学部門　教授　博士(工学)　田原 健二　氏

専門：ロボティクス
2003年立命館大学博士課程修了。理化学研究所研究員を経て、九州大学に准教授として着任。2020年より九州大学大学院工学研究院機械工学部門教授として教育・研究活動に携わる。多指ロボットハンドによる物体把持・操作、力制御、ソフトロボット、人工筋肉等の研究に従事。
研究室のホームページ： https://www.hcr.mech.kyushu-u.ac.jp

セミナープログラム（予定）

１．多指ハンドによる物体把持の難しさ

２．物体把持のモデル

３．指先の接触モデル

４．フォーム・フォースクロージャー

５．接触レンチベクトル

６．物体把持のダイナミクス

７．拘束条件
7.1 ホロノミック・非ホロノミック拘束
7.2 転がり拘束

８．把持物体の把持・操作
8.1 安定把持制御則
8.2 位置・姿勢制御則

９．安定性の概念（受動性）

１０．カメラの遅れを考慮した物体把持

１１．ソフトロボットハンドのモデル化

１２．物体把持における認識系の問題整理

□　質疑応答　□

公開セミナーの次回開催予定

開催日

2024/10/17（木）13:00～16:30

開催場所

【WEB限定セミナー】※会社やご自宅でご受講下さい。

受講料

定価：本体45,000円＋税4,500円
E-Mail案内登録価格：本体42,700円＋税4,270円

E-Mail案内登録なら、2名同時申込みで1名分無料
2名で49,500円 (2名ともE-Mail案内登録必須​／１名あたり定価半額24,750円)

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1名申込みの場合：受講料( 定価：37,400円／E-mail案内登録価格 35,640円 )

定価：本体34,000円＋税3,400円
E-mail案内登録価格：本体32,400円＋税3,240円

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配布資料

製本テキスト(開催日の4、5日前に発送予定)
※開催まで4営業日～前日にお申込みの場合、
セミナー資料の到着が開講日に間に合わない可能性がありますこと、ご了承ください。
Zoom上ではスライド資料は表示されますので、セミナー視聴には差し支えございません。

オンライン配信のご案内

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備考

※講義中の録音・撮影はご遠慮ください。
※開催日の概ね1週間前を目安に、最少催行人数に達していない場合、セミナーを中止することがございます。

お申し込み方法

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