モデル予測制御（MPC）の基礎からモビリティへの応用【提携セミナー】

　　セミナー　　機械設計/機械工学　　自動車/輸送　　モデル予測制御（MPC）の基礎からモビリティへの応用【提携セミナー】

開催日時	未定
担当講師	奥田裕之氏
開催場所	未定
定員	-
受講費	未定

○難解と思われがちなモデル予測制御の考え方をできるだけやさしく解説！

○状態フィードバックなど知っておくべき基本から、定式化と最適化計算例や様々な制御手法、

自動車・ロボット等のモビリティへの適用・実装例まで。

モデル予測制御（MPC）の基礎からモビリティへの応用

≪考え方からモデルと適用事例、実装に使えるツールまで≫

【提携セミナー】

主催：株式会社情報機構

予測モデルを用いることで，やりたいこと(目的)，禁止したいこと(制約)を明示的に記述してモビリティの行動計画・制御可能な，モデル予測制御が注目されている．本セミナーでは，基礎的な状態フィードバックのおさらいから，できるだけ簡易にモデル予測制御の考え方を解説する．また，実装に使えるライブラリも紹介する．

◆受講後、習得できること

・モデル予測制御とはどのようなものか
・モデル予測制御の簡単な理論
・モビリティをモデル予測制御するための「モデル」の例
・モデル予測制御を用いてどのようなことができるのかの知識（講師の研究例紹介）
・モデル予測制御を実装に使えるツールの例
など

◆受講対象者

・モデル予測制御に興味がある，また聞いたことがあり使ってみたい，など詳細な理論よりも実用的な観点で学びたい方
・自動車，ロボット等の応用分野で，モデル予測制御を用いた経路計画，制御の基礎を学びたい方
・モデル予測制御に興味のある方なら, どなたでも受講可能です

◆必要な予備知識など

・線形代数に関する基礎知識（行列の和積、逆行列、固有値）があると理解しやすいです
・制御理論基礎（大学等で一度授業を受けたことが有ればわかりやすいがセミナー中でも簡潔に説明します）
・プログラミング(MATLAB, C++等)の知識（実装技術紹介の際）があれば理解しやすいです
※上記の知識は，もし無くてもモデル予測制御とはなにか，というおよその概念は理解できますが，詳細については上記の知識を必要とします。

担当講師

名古屋大学　工学研究科　機械システム工学専攻　准教授　奥田裕之氏

セミナープログラム（予定）

１．モビリティの行動計画の概要
1）モビリティの行動計画と制御の役割
2）各種の行動計画手法の紹介
3）各種の軌道追従制御手法の紹介

２．移動体制御のためのモデル
1）移動ロボットの制御モデル
2）自動車の制御モデル
3）目標経路の表現：経路座標系の考え方
4）自動車における経路追従のためのモデル

３．モデル予測制御の基礎と発展
1）状態フィードバック制御の振り返り
2）状態フィードバックゲインの設計
3）状態フィードバック制御の実装例と経路追従
4）MPCの考え方
5）シンプルなMPCの定式化と最適化計算の例
6）様々なモデル予測制御手法

４．モデル予測制御（MPC）による移動体の行動計画への応用
1）モデル予測制御の適用事例
2）モデル予測制御の実装例と経路追従
3）各制御手法による制御性能比較（PID、状態FB、MPC）

＜質疑応答＞

公開セミナーの次回開催予定

開催日

未定

開催場所

未定

受講料

未定

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備考

※配布資料等について

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・準備の都合上、開催1営業日前の12:00までにお申し込みをお願い致します。
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