Visual SLAM入門講座【提携セミナー】

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開催日時	未定
担当講師	内山英昭氏
開催場所	未定
定員	-
受講費	未定

○Visual SLAM（vSLAM）の基本を学びたい、できる事を知りたい、

システム構築を検討している方などにお勧め。

○vSLAMの種類や動作原理、処理の流れやライブラリなどの基礎から

動的環境下における安定化や深層学習との関連等の最新動向まで。

○毎回好評の人気講座です！

Visual SLAM入門講座

《絶対に知っておくべき基礎・デバイス動作原理から、ライブラリ・技術動向など》

【提携セミナー】

主催：株式会社情報機構

本セミナーでは，自律走行や拡張現実感などの基盤技術として用いられるvisual SLAM(vSLAM)の技術を解説します．ロボティクスの領域で長く研究されてきたSLAMはレーザやオドメトリを用いていたのに対し，vSLAMはカメラのみを用いた技術です．vSLAMは，カメラ幾何や機械学習など様々な技術を組み合わせて実現されており，各プロセスでどのような技術が使われているかということを正しく理解する必要があります．

本セミナーでは，vSLAMで何ができるかを知りたい方，vSLAMを利用したシステムの構築を検討されている方を対象とし，画像処理の基礎からvSLAMを自前で実装するために必要なライブラリの紹介まで行います．

◆　受講対象者

visual SLAMに使われるカメラ幾何や画像処理の基礎から学びたい方
visual SLAMの導入を検討されている方で，
visual SLAMでできること，できないことを知りたい方，機材の選定で悩まれている方
ARCoreやARKitなどに利用されているvisual SLAMの動作原理を知りたい方
本テーマに興味のある方であれば，どなたでも受講可能です

◆　必要な予備知識

行列の掛け算などの線形代数
画像処理の基礎知識（コーナー検出，エッジ検出など）

◆　本セミナーで習得できること

visual SLAMに使われる画像処理の基礎知識
visual SLAMの動作原理の理解
visual SLAMの技術動向
visual SLAMの問題点・ノウハウ
など

担当講師

奈良先端科学技術大学院大学　先端科学技術研究科　情報科学領域　准教授　内山英昭氏

セミナープログラム（予定）

１．はじめに
1.1　本講義の目標・ポイント
1.2　visual SLAMを使った研究動向

２．visual SLAMの枠組み
2.1　Initialization：座標系の初期化
2.2　Localization/Tracking：カメラ位置姿勢の算出
2.3　Mapping：空間形状の算出
2.4　Relocalization：カメラ位置姿勢の再算出
2.5　Loop closure：ループ検出に基づく空間形状補正

３．画像処理の基礎知識
3.1　特徴点マッチング・トラッキング
a）特徴点マッチングとは
b）処理の流れ
・特徴点検出（使われる画素、検出方法）
・特徴量算出（前処理、手法）
・対応点探索（スケール変化への対応、問題点）
c）特徴点マッチングの高精度化
3.2　画像検索(Bag of visual words)
a）画像検索の基本的な枠組み
b）画像検索に用いられる特徴量
c）特徴量辞書
d）SLAMにおける画像検索の利用
3.3　透視投影
a）透視投影モデル
b）3次元点の投影面上での座標
c）投影面の画像化
d）3次元座標系の座標変換
e）画像座標と世界座標の関係
f）定式化
3.4　カメラキャリブレーション
a）概要と方法
b）レンズの歪みと補正例
3.5　カメラの位置姿勢推定
a）概要と方法
b）対応付けにアウトライアがある場合
c）平面に対するカメラの位置姿勢の問題
3.6　3次元計測(三角測量)
a）概要
b）射影行列
c）三角測量の定式化
d）発生する誤差・推定誤差の算出方法
e）vSLAMの処理の流れ
3.7　バンドル調整
a）概念
b）バンドル調整の定式化
3.8　ポーズグラフ最適化
a）概念
b）ポーズグラフ最適化の定式化