カルマンフィルタの基礎理論（原理と計算法）と

実問題への応用

■時系列データのモデリング■　■最小二乗推定■　■線形・非線形カルマンフィルタ■

～時系列データの生成過程を数学モデルで表現し、そのモデルと観測データの両方を活用する！～

～基礎理論およびリチウムイオン二次電池の充電率推定への応用例～

【提携セミナー】

主催：サイエンス＆テクノロジー株式会社

受講可能な形式：【会場受講】のみ

★ 産業界のさまざまな分野で注目のカルマンフィルタを足立先生が徹底解説！　４年ぶりの会場での講演です。
★ 自動運転・センサ技術・リチウムイオン電池の内部状態やエンジン制御への応用など、注目のカルマンフィルタとは？

セミナー趣旨

雑音を含む時系列データから、系統的に着目する信号成分を取り出す、すなわちフィルタリングすることを目的としたカルマンフィルタの基礎について丁寧に解説します。時系列データの生成過程を数学モデルで表現し、そのモデルと観測データの両方を活用するカルマンフィルタは非常に強力であり、産業界のさまざまな分野で注目されています。

本講義では、カルマンフィルタの理論だけでなく、リチウムイオン二次電池の充電率推定への応用例についても説明します。高校数学の知識で理解できるように説明しますが、制御工学についての知識があるとさらに理解が進むでしょう。

＜得られる知識、技術＞

カルマンフィルタの基本原理、計算法、カルマンフィルタを利用する際の勘所

担当講師

慶應義塾大学 理工学部 物理情報工学科 教授　足立 修一　氏

【ご経歴】
1986年 慶應義塾大学 大学院工学研究科 博士課程電気工学専攻修了（工学博士）
同年 (株)東芝総合研究所
1990年 宇都宮大学 工学部 電気電子工学科 助教授
2002年 同教授。科学技術庁航空宇宙技術研究所客員研究官、ケンブリッジ大学客員研究員などを兼務。
2006年 慶應義塾大学 理工学部 物理情報工学科 教授、現在に至る。
システム制御（特に、システム同定とカルマンフィルタ）の理論と応用研究に従事。日本機械学会論文賞、計測自動制御学会著述賞、教育貢献賞などを受賞。計測自動制御学会フェロー。
【講師WebSite】 http:// arx.appi.keio.ac.jp/

セミナープログラム（予定）

＜プログラム＞
１．はじめに

２．フィルタとは
2.1  アナログフィルタとディジタルフィルタ
2.2  フィルタリングと状態推定

３．時系列データのモデリング
3.1  時系列のモデリングとシステムのモデリング
3.2  線形動的システムを用いた時系列の表現
3.3  時系列の状態空間モデリング

４．最小二乗推定
4.1  線形推定
4.2  直交性の原理と最小二乗推定

５．線形カルマンフィルタ
5.1  カルマンフィルタ問題
5.2  逐次処理
5.3  時系列に対するカルマンフィルタ
5.4  数値シミュレーション例
5.5  システム制御のためのカルマンフィルタ
5.6  カルマンフィルタを利用する際の勘所

６．非線形カルマンフィルタ

７．カルマンフィルタのリチウムイオン二次電池の状態推定への応用

８．まとめ

　　□質疑応答・名刺交換□

公開セミナーの次回開催予定

開催日

2023年11月10日（金）  10:30～16:30

開催場所

【会場受講】東京・品川区大井町 きゅりあん  4F 第1グループ活動室

受講料

一般受講：本体50,000円＋税5,000円
E-Mail案内登録価格：本体47,500円＋税4,750円

E-Mail案内登録なら、2名同時申込みで1名分無料
2名で55,000円 (2名ともE-mail案内登録必須​／1名あたり定価半額27,500円)

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配布資料

• 製本テキスト（当日会場でお渡しします。）

備考

※昼食付
※講義中の録音・撮影はご遠慮ください。
※開催日の概ね1週間前を目安に、最少催行人数に達していない場合、セミナーを中止することがございます。

お申し込み方法

★下のセミナー参加申込ボタンより、必要事項をご記入の上お申し込みください。